ডাঃ গ্যাভিন মিলার দশ বছরেরও বেশি সময় ধরে সাপ রোবট তদন্ত করছেন। তার প্রথম মডেল, S1 এবং S2, প্রতিটি যুগ্ম একটি servo ব্যবহার করুন। S3 আরো সাধারণ অনুভূমিক Undulations বরাবর একটি sidewinding গতি তৈরি করতে servos একটি জোড়া ব্যবহৃত। S4 কেবল একটি মোটর দিয়ে সাপটি পাওয়ার করার একটি প্রচেষ্টা ছিল, কিন্তু ইউ-জয়েন্টগুলোতে উচ্চ টর্কের কারণে সমস্যাগুলির মধ্যে দৌড়ে গিয়েছিল। এস 5 প্রথম সিএনসি যন্ত্রাংশের প্রথমটি ছিল, যা একটি আরো কমপ্যাক্ট প্যাকেজের জন্য তৈরি করেছে। বড় সাপের একটি দ্বিতীয় মাইক্রোপ্রসেসর ব্যবহারের প্রয়োজন ছিল। S6 একটি একক মোটর সাপে আরেকটি প্রচেষ্টা ছিল, এই সময় একটি জটিল গিয়ার ট্রেন ব্যবহার করে। এটা এখনও সমস্যা ছিল। S7 সবচেয়ে সাম্প্রতিক প্রোটোটাইপ এবং একটি Python এর মতো Rectilinear গতিতে একটি প্রচেষ্টা (আন্দোলনের দিকের অনাক্রম্যতা)।
[ধন্যবাদ JoeBoy]
Permalink.